مسیریابی روبات بازویی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط

Authors

  • امیرعباس ابوئی مهریزی دانش¬آموخته کارشناسی ارشد مهندسی صنایع دانشگاه تربیت مدرس و مربی بخش مهندسی صنایع مجتمع آموزش عالی بم
Abstract:

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید به ترتیب توسط عمل­کننده­ نهایی پیموده شوند. سپس یک مدل ریاضی از نوع برنامه­ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط (MINLP) با در نظر گرفتن تابع هدف کمینه­سازی، فاصله عمل­کننده­ نهایی تا زیرهدف­ها به صورت متوالی حل شده و زاویه هر لینک به­گونه­ای تعیین می‌شود که لینک‌ها در موانع قرار نگیرند. برای بالا بردن ضریب ایمنی در برخورد با موانع، محیط موانع با افزودن حاشیه­ای بزرگ‌تر در نظر گرفته می‌شوند. همچنین روش ذکرشده برای کاهش متغیرهای صفر و یک و تعداد محدودیت‌ها و در نتیجه کاهش زمان حل، بهبود داده شده است.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه چند هدفه فازی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه یکی از مهمترین موضوعات در ادبیات مهندسی قابلیتاطمینان و تعمیرات سیستم می باشد . اهمیت این موضوع در سیستمهای سری که باتوقف یک جزءکل سیستم نیز متوقف می شود بیشتر مشهود است. هر چند تلاش  برای زمان بندی  دوره ای کارا برایهمه اجزا یک سیستم در حالی که دارای اهداف متضاد هست کار ساده ای به نظر نمی رسد. هدف ازاین مقاله ارائه مدل زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه...

full text

مدل برنامه‏ ریزی غیرخطی عدد صحیح مختلط برای تولید برق از انرژی زیست توده

تامین انرژی از مسائل اصلی جامعه بشری در حال حاضر به شمار می رود. به موازات آن توجه به مسائل زیست محیطی محدودیت هایی را برای توسعه ایجاد کرده است. بر این اساس، پیدا کردن منابع جایگزین انرژی های پاک می تواند راه حل مناسبی ارائه نماید. انرژی زیست توده یکی از این راهکارهای مناسب می‌باشد. هدف این مقاله ارائه مدل ریاضی برای بهینه سازی تولید انرژی با منشا زیست توده است. در این مقاله شرایط منطقه ای صنا...

full text

کاربردی برنامه ریزی عدد صحیح مختلط و الگوریتم ژنتیک در برنامه ریزی توسعه ظرفیت و جایگزینی ماشین آلات

در این مقاله با استفاده از یک مدل ریاضی روش جدیدی جهت برنامه ریزی هم زمان توسعه ظرفیت و جایگزینی ماشین آلات با انجام تجزیه و تحلیل معیارهای مالی‘ عملیاتی‘ وسرمایه گذاری ارایه می گردد. از انجا که راهبردهای بلندمدت هر سازمان با طرح های ظرفیتی تبیین می شود و از طرفی اجرای چنین طرح هایی مستلزم هزینه های بسیار بالا و در عین حال غیرقابل برگشت است از این رو فرایند تصمیم گیری در مورد طرح های توسعه ظرفی...

full text

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه چند هدفه فازی با استفاده از برنامه ریزی غیرخطی عدد صحیح

زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه یکی از مهمترین موضوعات در ادبیات مهندسی قابلیتاطمینان و تعمیرات سیستم می باشد . اهمیت این موضوع در سیستمهای سری که باتوقف یک جزءکل سیستم نیز متوقف می شود بیشتر مشهود است. هر چند تلاش  برای زمان بندی  دوره ای کارا برایهمه اجزا یک سیستم در حالی که دارای اهداف متضاد هست کار ساده ای به نظر نمی رسد. هدف ازاین مقاله ارائه مدل زمانبندی تعمیرات و جایگزینی پیشگیرانه...

full text

زمان بندی کلاس های درس با استفاده از برنامه ریزی عدد صحیح

زمان بندی کلاس های درس یکی از شاخه های مهم مسااله هاای عماممی زماان بنادی اساتم مسااله زماان بنادیدرس ها، به عنمان یک گام از فرایند برنامه ریزی درسی در دانشگاه ها، از جمله چالش هایی است که برنامه ریزانحمزه آممزش با آن مماجه هستندم مساله عبارت است از تخصاص درس هاای دانشاگاهی باه دوره هاای زماانیخاص در طمل هفته برای یک نصم سال تحصاصلی باه طامری کاه محادودیت هاای معصنای ار اا گردنادم در ایاپژوهش، ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 47  issue 1

pages  55- 68

publication date 2013-03-21

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023